激光雷達(dá)這“神算子”，在智駕車上怎么玩轉(zhuǎn)“距離測量”的？

激光雷達(dá)，自動駕駛的“神算子”，其核心在于激光測距技術(shù)，包括TOF和三角測距。每種技術(shù)各有優(yōu)劣，適用于不同場合和預(yù)算，挑選需謹(jǐn)慎，背后門道多。

激光雷達(dá)？呵，這東西在自動駕駛汽車上可是個(gè)“神算子”。你以為肉眼能捕捉到它的工作？別逗了，眨個(gè)眼的功夫，它已經(jīng)把物體的距離和三維圖都給你算得明明白白了。既然肉眼跟不上，那就從原理上扒一扒它的底褲吧。

激光測距技術(shù)，說白了就兩種：TOF（飛行時(shí)間）和三角測距。TOF測距，簡單粗暴，就是算激光從發(fā)射到反射回來的時(shí)間，再結(jié)合光速，距離就出來了。聽起來挺高新技術(shù)吧？但別急，咱們先聊聊三角測距，這玩意兒更有意思。

直接式TOF測距技術(shù)，聽著就高大上，直接測量激光發(fā)射到接收的時(shí)間，光速一乘，距離就出來了。優(yōu)點(diǎn)是靈敏度高、精度高、成像快、測距范圍廣，適合中遠(yuǎn)距離。但問題來了，這玩意兒成本高得嚇人，因?yàn)樗玫礁哽`敏度的單光子雪崩光電二極管和高精度的時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換電路。所以，別指望它能在室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人這種低成本、近距離、全方位激光雷達(dá)的場合大顯身手。

間接式TOF測距技術(shù)，聽著就有點(diǎn)“曲線救國”的意思。它通過測量連續(xù)調(diào)制的光信號的相位差來計(jì)算時(shí)間，再結(jié)合光速算距離。優(yōu)點(diǎn)是硬件要求低，抗干擾能力強(qiáng)，魯棒性好。但代價(jià)是成像速度和靈敏度都打了折扣。不過，它更適合中近距離的測量，畢竟激光功率和調(diào)制頻率有限，遠(yuǎn)距離就別想了。

三角測距技術(shù)，這玩意兒就是幾何學(xué)的忠實(shí)粉絲，特別適合近距離測量，精度高得嚇人。但缺點(diǎn)也很明顯：測距范圍不可從零開始，距離一遠(yuǎn)精度就崩了；環(huán)境光和激光波長一干擾，它就慫了；計(jì)算過程復(fù)雜，對處理器要求高；設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)還得精雕細(xì)琢，生產(chǎn)成本自然就上去了。

所以，激光雷達(dá)這東西，看似高大上，實(shí)則各有各的坑。用哪種技術(shù)，得看具體場合和預(yù)算。別以為裝上激光雷達(dá)就萬事大吉了，背后的門道多著呢！