諧波減速器的相關(guān)常識(shí)

諧波減速器由固定內(nèi)齒剛輪、柔輪和使柔輪徑向變形的波發(fā)生器組成。諧波減速器是齒輪減速器中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。它利用柔性齒輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，使剛?cè)猃X輪的齒相對(duì)錯(cuò)開，從而傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般齒輪傳動(dòng)有本質(zhì)區(qū)別，在嚙合理論、集體計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上有其特殊性。諧波減速器具有精度高、承載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。與普通減速機(jī)相比，由于減少了50%的材料，體積和重量至少減少了1/3。

諧波減速器由三個(gè)主要部件組成：剛輪、柔輪和波發(fā)生器。其中，波發(fā)生器為驅(qū)動(dòng)部分，剛輪和柔輪之一為從動(dòng)部分。定剛輪為剛性內(nèi)齒輪，柔輪為易變形薄壁圓柱外齒輪。它們一起具有三角形（或漸開線）齒廓，兩者具有相等的節(jié)距，但剛性輪比柔性輪具有更多齒（通常是兩個(gè)齒）。諧波減速器由橢圓盤和柔性滾珠軸承或兩端帶滾子的旋轉(zhuǎn)臂組成。通常諧波減速器的波發(fā)生器是運(yùn)動(dòng)體，柔輪和剛輪中的一個(gè)是從動(dòng)體，另一個(gè)是固定部分。

諧波減速器的優(yōu)點(diǎn)：

1、傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波減速器的傳動(dòng)速比范圍從70到320，有的裝置可以達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可以達(dá)到30000以上。不僅用于減速，還用于加速。

2、承載能力高。這是因?yàn)橹C波減速器傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)較多，雙波傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上。而且，柔性輪由高強(qiáng)度材料制成，齒與齒面接觸。

3、傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波減速器傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)較多，偏差是平均的，即多齒嚙合對(duì)偏差有相互補(bǔ)償作用，所以傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，諧波減速器的傳動(dòng)偏差僅為普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)，可以稍微改變波發(fā)生器的半徑，增加柔輪的變形量，使齒隙小，甚至可以實(shí)現(xiàn)無齒隙嚙合，所以諧波減速器齒隙小，適合反向旋轉(zhuǎn)。