自動(dòng)化機(jī)械手的基本部件有哪些?

　　自動(dòng)化機(jī)械手的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件是指構(gòu)成機(jī)械手的傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)，對(duì)機(jī)械手的性能起關(guān)鍵作用的通用和模塊化部件單元。主要分為以下三部分:減速器、高性能交流/DC伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、高性能機(jī)器人控制器。

　　一、減速器

　　減速器是自動(dòng)化機(jī)械手的關(guān)鍵部件。目前主要使用兩種減速器:諧波齒輪減速器和RV減速器。應(yīng)用于東莞機(jī)械手的基座和手臂關(guān)節(jié)。

　　諧波齒輪減速器主要由三個(gè)基本部件組成:波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪。柔性齒輪通過(guò)波發(fā)生器產(chǎn)生可控的彈性變形，與剛性齒輪嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。單級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)70 ~ 1000.借助柔性齒輪變形，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)側(cè)隙的反向嚙合。與一般減速器相比，輸出扭矩相同時(shí)，諧波齒輪減速器的體積可減小2/3.重量可減輕1/2.柔輪承受較大的交變載荷，其材料對(duì)疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求高，制造工藝復(fù)雜。柔輪性能是高質(zhì)量諧波齒輪減速器的關(guān)鍵。

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　　二、控制器

　　在自動(dòng)化機(jī)械手控制器方面，目前普遍的多軸控制器平臺(tái)主要分為以嵌入式處理器為核心的運(yùn)動(dòng)控制卡和以工控機(jī)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)為核心的PLC系統(tǒng)。

　　三、伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器

　　近年來(lái)，國(guó)內(nèi)開(kāi)展了一些大功率交流永磁同步電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)化工作，且具有一定的生產(chǎn)能力，但自動(dòng)化機(jī)械手動(dòng)態(tài)性能、開(kāi)放性和可靠性需要更多的實(shí)際工程應(yīng)用來(lái)驗(yàn)證。